安川機器人參數答疑篇

注意：S1CxG 參數的初始值會因機器人機型的不同而不同。有兩臺機器人的系統中，會有S1C1G～和S1C2G～的兩組（X=1,2）參數。

機器人參數主分成兩大部分:【機器人公共參數】 和 【機器人參數】。

公共參數簡介

【FD參數】   定義機器人選項功能的參數

例1：Relative job function(關聯程序功能) 

FD1 =0: Disable

FD1 =1: Enable

 例2：Form cutting(定形切割功能) 

FD45 =0: Disable

FD45 =1: Enable

【SxD參數】  定義系統參數

例：機器人段時鐘參數S1D258，對應機器人段過多報警的時間。

1 SV unit: 10ms

2 SV units: 18ms

3 or more SV units: 30ms

【SxＣ參數】  配置系統參數(機器人相關操作) ;

例：S1CxG001：空轉運行速度 

設定空轉運行時的速度，用于軌跡的確認。
單位是 0.01%。

【RS參數】   通訊用參數用途參數 ;

例：CPU串口通訊協議

 RS000=2: Basic 協議;                      

 RS000=3: FC1 協議

【CIO參數】 配置機器人輸入輸出 ;

例：CIO000=5：代表了本控制柜安裝5*8=40點是輸入輸出模塊

【RCD參數】 機器人匹配定義參數;

例1：RCD002=1 表示  加減速補償控制

例2：RCD003=1 表示  高速加減速控制

【AxP參數】 為機器人應用用途參數

AxP000=0   弧焊

AxP000=1   搬運  

AxP000=7   通用

AxP000=9   點焊

【SxE參數】 為機器人應用用途參數

例：SXE21 表示  模擬量轉換成數字量的斜率

機器人參數簡介             

【SVCxB參數】整流器參數

【RCxG參數】定義系統【機器人機種類型】參數；

【ROxG參數】定義系統【機器人坐標原點】參數;

【SVxG參數】配置系統機器人的伺服參數;

【SVMxG參數】配置系統機器人的【伺服電機】參數;

【SVPxG參數】配置系統機器人的伺服功率模塊參數;

【S1CxG參數】配置系統機器人的匹配參數;

【AMCxG參數】配置系統機器人的動作控制參數;

【MFxG參數】定義機器人運動功能參數;

【SVD參數】定義機器人

【SVSxB參數】配置系統機器人的伺服包參數;